En esta entra de blog veremos como construir un Manipulador de 3GDL. Realizaremos la cinemática directa he inversa, la simularemos en Matlab y la programaremos en un Arduino Nano. ¿Estas listo?...
Antes que todo, una pequeña Introducción
Los robot industriales se clasifican en dos grandes grupos, los robot manipuladores y los robots móviles. Los robots manipuladores consisten en una secuencia de cuerpos rígidos llamados elementos, conectados mediante articulaciones prismáticas o de revolución. Cada par de articulación-elemento constituye un grado de libertad. Generalmente los robot manipuladores tienen forma de brazo articulado, en cuyo extremo incorporan elementos de sujeción o herramientas. Realizan tareas repetitivas en industrias de automatización, fabricas mecánicas o electrónicas, en la que se emplea para montar piezas o componentes, ajustar, soldar, pintar, etcétera.
Aprovecho para dar la definición de un robot móvil, para poder diferenciarlo de un robot manipulador. Los robots móviles o Vehículos Guıados Automáticamente (AVG), pueden definirse como vehículos autopropulsados, capaces de seguir automáticamente una trayectoria variable según un patrón flexible, es decir fácilmente modificable. [1]
